遥控潜水器

1983年，中国成功研制出第一艘无人有缆遥控潜水器HR——01型。该潜水器重2000千克，潜深200米，具有水下观测、推进和通信系统及水上遥控、观测和操作系统，并有多关节主从式机械手操作系统，航行和姿态控制系统等，能连续在水下进行观测、取样、切割、焊接等作业，可用于海底科学考察、海上救捞，及江湖坝底、大桥桥墩和海上钻井平台水下部分结构的检查等方面的工作。

目前扫雷用的遥控潜水器（ROV）的潜水深度一般为几米到500米左右。用ROV扫雷的过程大致如下：扫雷舰的声呐发现水雷后，先给出其大致方位，然后给ROV装上扫雷炸药，再把ROV放入水中。操作人员通过光缆控制它驶向目标，在目标附近，ROV的摄像机拍摄目标的图像并将它传回军舰，操作人员进一步确定它是不是水雷，若是，就对目标精确定位，ROV把炸药在水雷旁放好，然后返回母舰，最后引爆水雷。扫除锚雷时，先由ROV切断锚链，水雷浮出水面后再用炸药引爆。

美国研制的PAP-104遥控潜水器，有14个国家的海军装备了350台这种水下机器人。PAP-104共有5代产品，英国、沙特阿拉伯和新加坡均装备了它的第5代产品。它既可扫除锚雷也可扫除沉底雷。 意大利研制的Pluto遥控水下机器人，也是扫雷用的遥控潜水器，它共有三种型号，潜深400米。它的改进型Pluto Plus共生产了25台，埃及等三国的海军装备了它。它的缆绳长2000米，航速由4节提高到7节，蓄电池的容量翻了一番。有10个国家的海军购买了意大利的Pluto遥控水下机器人，用于海域扫除水雷障碍。

瑞典研制的“双鹰”遥控潜水器，载重80公斤，速度5节，可在500米深处作业。它装有360度全姿态控制系统，使ROV可在6个自由度上运动，稳定性很好。它已被瑞典、丹麦及澳大利亚海军选用。

德国研制的“企鹅”B3型遥控潜水器，装有两台变速推进发动机和一台垂直发动机，速度6节，载重225公斤，光缆长1000米，在流速3节深度200米时，行驶距离为500米，流速较小时，行程达900米，它装备在MJ 332扫雷舰上。该公司正进一步改进它，使其潜深达到300米。

采用遥控潜水器扫雷比较安全，但是它的速度慢，扫雷时间长，所使用的扫雷装药也不太理想。这种装药体积大，一般长1米，直径0.4米，重80——100公斤，一艘现代扫雷舰上只能装两台遥控潜水器，而且在急流时要求ROV具有较大的动力。由于扫雷装药在爆炸时会破坏周围的声呐环境，有时难以确定水雷是否被引爆了。特别是许多现代水雷装的是抗震复合炸药，只有把炸药放得离水雷很近时才能引爆它。所以，出现了一次性使用的扫雷武器---微型鱼雷。

微型鱼雷的出现，对遥控潜水器ROV的传统作用是一种挑战，但遥控潜水器发展仍具有一定潜力。未来遥控潜水器ROV发展的方向很可能是把可变深度声呐装在它上面，部署到可能有水雷的危险区域去。这样，扫雷舰不必到达扫雷作业海域，可以大大提高人员及设备的安全性，也提高了探雷的可靠性。